AgiBot World – 智元机器人开源的百万真机数据集

AgiBot 什么是World？

AgiBot World是智元机器人开源的百万真机数据集，旨在促进具体智能的发展。数据集包括80多种日常技能，涵盖家居、餐饮、工业等五大核心场景。数据的规模和质量远远超过谷歌的Open X-Embodiment。基于智远自建的数据采集厂和实验基地，通过8台摄像头、6台自由手等高级硬件配置，实现了全球真实场景的高质量数据采集。

AgiBot World的主要功能

• 多样化的任务覆盖：AgiBot World数据集包含了日常生活中80多种多样化技能，几乎涵盖了日常生活所需的绝大多数动作需求，从抓取、放置、推拉到搅拌、折叠、熨烫等更复杂的动作。
• 全球真实场景：数据集诞生于智源机器人自建的大型数据采集厂和应用实验基地，总空间面积4000多平方米，包括3000多种真实物品，重现了家居、餐饮、工业、超市、办公五大核心场景，为机器人提供了高度真实的生产生活环境。
• 全能硬件平台：数据集采集所依赖的机器人平台配备了8个摄像头的环绕布局，可以实时、全面地感知周围环境的动态变化。机器人还拥有6只聪明的主动自由手，可以完成熨烫等复杂的操作。全身最高自由度为32个，配备终端六维力传感器和高精度视觉触觉传感器，使机器人能够有序地面对精细的操作任务。
• 全过程质量控制：Agibot在Agibot中智能机器人 在World的采集过程中，采用了多层次的质量控制和全过程的人工策略，从采集人员的专业培训到采集过程中的严格管理，再到数据的筛选、审核和标记，每个环节都经过了精心设计和严格控制。
• 数据集内容：AgiBot World在日常生活中包含了80多种多样化的技能，几乎涵盖了人类日常生活所需的绝大多数动作需求，从抓取、放置、推拉到搅拌、折叠、熨烫等复杂动作。
• 开源计划：智元机器人计划开源数千万模拟数据，支持更广泛、更通用的大模型培训；发布基础大模型，支持模型微调；发布全套工具链，实现闭环收集、培训和评价。

AgiBot World项目地址

• 项目官网：agibot-world.com
• Github仓库：https://github.com/OpenDriveLab/agibot-world
• HugingFace模型库：https://huggingface.co/agibot-world

AgiBot World的应用场景

• 家居场景：AgiBot World再现了人类真实的住宅布局，包括卧室、客厅、厨房、浴室等核心空间。在这些场景中，机器人可以做家务清洁、物品分类和厨房任务。
• 餐饮场景：数据集中包括餐饮相关任务，如厨房搅拌、折叠等动作，以及可能的餐厅服务任务。
• 工业场景：模拟分拣和物流自动化，复制工业仓库和生产线，包括分拣系统、包装设备、输送带等。这有助于培训机器人实现材料分拣、包装、物流处理等任务。
• 商超场景：高度还原超市货架布局和出纳区设计，包括新鲜、日常使用、冷冻等多个类别区域。这有助于培训机器人模拟货架、商品库存、客户指导、无人结算等。
• 办公场景：它涵盖了机器人在办公环境中可能需要执行的任务，如文件整理、物品交付等。